Grazie per l'info Lino,
mi sarà molto utile anche se era il minore dei miei problemi.
Quello che vorrei far funzionare a dovere ( e per ora non ho idea di come fare in IK ) sono invece proprio le gambe robotiche del gundam in quanto al suo ginocchio sono collegati cosce e stinchi ma con due cerniere invece che una sola

grazie ancora
Tony